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无人机仿真实验软件 厂家排名第一|无人机UAV《导航无人机(navigation drones)》
一、2021 开源驾驶仿真平台测评
终于，在沉迷论文之外，我开始上手生疏了快一年的实验和代码。一个萌新，空降驾驶决策方向，除了真车以外，最大的吸引力必然来自驾驶仿真器了。想想吧，每天的工作仿佛像是在给GTA V写合法外挂，心不心动？因此，尽管学长们安利了CARLA，但是，既然电脑装得下，我还是决定要把近几年新出的仿真器全试一试，再决定用最好的那个。
作为一个贫苦的研究人员，我心目中理想的驾驶仿真器是这样的（优先度排列）：
描绘出理想的模样，就该开始找候选人了。《2020年自动驾驶仿真蓝皮书》基本把现有的驾驶仿真器都列举了一遍，经过快速的检查，首先排除以下商业仿真平台：
CarSim, CarMaker, Cognata, rFpro, VTD, AAI, TAD Sim (腾讯，未找到开放网址), Metamotor (2020年被收购), GaiA, 51Sim-One, PanoSim, Parallel Domain (这个的demo是真的好看), CarCraft (Waymo内部使用，不对外开放), VI-WorldSim, PTV Vissim
许愿一个大佬测评以上软件，如果大家众筹让我测评也不是不可以（手动狗头）。
顺带一体，所有基于GTA V的仿真器似乎在几年前已经被R星叫停了，考虑到版权因素，应该在有发表需求的研究里是不能用了（但私底下谁不想拿它玩一玩呢）。
在剔除了海量精美的付费软件之后，清单上剩余的免费/开源仿真器就屈指可数了。
接下来，将从应用场景，用户体验，安装难易度等方面对这些软件进行测评，部分仿真器提供视频展示（流量预警）
测试环境：Ubuntu 18.04 + CUDA 11.2 + NVIDIA Driver 470.57.02
硬件配置：i9-10900X CPU + 64GB RAM + RTX 2080 Super GPU (8GB)
警告 CARLA
仿真器简介：Carla是一个开源的驾驶仿真器，由C++ 和虚幻引擎构成。通常适用于驾驶决策仿真任务。可输出的数据模态包括图像，激光雷达，雷达，语义，GPS，IMU等，可自由配置。
安装指南： CARLA Simulator
Carla官方的安装文档已经非常成熟了，如果只是运行仿真器，下载可运行程序就够了。想自己折腾的就从源码开始编译，我写文章的时候0.9.12还不够稳固，推荐0.9.11，无脑跟教程走只会遇到一个bug。就是make build的时候libboost目前调用的是1.72.0版本：
首先，你需要手动下载boost-1.72.0的压缩包；其次，如果你在编译过程中遇到了什么字符相关的库找不到的报错，可能是因为boost-1.72.0某些版本中这个忧伤的bug导致的，就是自定义的函数命名和默认C语言库起了冲突（大概是这个原理，具体细节还请放过一个三年没写C的孩子）。处理方法要参考 这里，解压boost-1.72.0，将自定义的string.h 和调用这个库的所有地方改成其他名字，然后再打包，扔到/Build 下面；最后，记得在/Util/BuildTools/setup.sh 的对应行进行修改，以防build过程中自动删了你改过的包。
如果是走Linux Build路线又想要可直接运行的./CarlaUE4.sh，在make launch成功后跑一下make package就行了。这一个细节不知道为什么官方文档上写得不是特别清楚，可能是他们觉得太简易，我们可以自行领悟吧。
用户体验：
在体验完一圈驾驶仿真器之后，看到CARLA我真是感动得泪流满面，简直是出走后四处碰壁的游子回到了温暖的家。经典果然还是经典，CARLA的动力学仿真确实是所有仿真器中最正常的，天气系统和NPC的行为也非常正常，应该是一直在优化的。基本上驾驶决策常用的数据模态都有提供（事件相机和红外相机没有，这是AirSim的独门绝技），获取也很方便，总之一句话，赞美CARLA。
仿真器展示：
SUMO
仿真器简介：SUMO 全称 Simulation of Urban MObility，是一个开源的驾驶仿真器，主要用于交通流仿真，也可用于车间通讯仿真、验证交通模型等任务。
安装指南：sudo apt-get install sumo sumo-doc sumo-tools
仿真器部分功能展示：
最开始，看到这个软件简单的界面时，我以为大概没什么好说的，然而，很快，我看到了前人的SUMO使用心得。对不起，是我头抬得太高了。
【SUMO仿真文档】_妈妈说不要造轮子-CSDN博客
【SUMO使用技巧】_妈妈说不要造轮子-CSDN博客
由于SUMO的仿真任务和我没有太大关联，而且仿真大程度上依赖于用户自己导入的数据，而我手头暂时没有，所以就放一张从 OpenStreetMap导入到SUMO的地图吧～
看起来很简单？放大地图后，每个路口的细节都标注得一清二楚。我开始心动了。
而从2020年开始，CARLA开始支持和SUMMO，VISSIM 联合仿真。我觉得自己好了，自己行了，下一期测评就它吧（如果没有教程的话可以考虑写一版了）。
MATLAB - 自动驾驶工具包 & RoadRunner
码着，过两周有空再写。计划要用RoadRunner和CARLA愉快联动，不过好像地图太大会导入事故，反正卫星先放着。
LGSVL
仿真器简介：这是由LG公司基于Unity开发的驾驶仿真器。适用于驾驶决策任务。输出的数据模态包括图像，激光雷达，雷达，语义，GPS，IMU等，可以通过json文件自由配置。
安装指南： Installation proced
确认配置符合要求之后，直接下载即可。Linux下记得右键性质，允许程序运行。
用户体验：
从可视化交互界面来说，LGSVL是做的最好的。一键变天，一键加传感器，包括上传代码，全部可以在网页界面完成。但是呢，车的动力学着实有点迷惑，您的车是完全没有摩擦力的吗？按下前进键之后，即使松开，地面也仿佛没有摩擦力一般，车辆会一直保持匀速前进。但是如果想用这个仿真器来做模仿学习，录入数据大概会很苦恼。点云的仿真很有问题，肉眼可见的有误差。npc也是非常迷惑，比如，骑自行车的人比开车的还快；过马路的时候只要绿灯了，npc车辆就直接从npc附近碾过去。而目前还没有提供改npc的接口。此外，目前提供的地图还太少了。如果再过几年，可能会成长成一个厉害的仿真平台，目前只能持观望态度了。
Apollo
仿真器简介：由百度-阿波罗开发的驾驶仿真平台。少数既可以在线仿真，也可以自己电脑安装运行的仿真器。适用于驾驶规划仿真，路径预测等任务。
安装流程：
用户体验：
革命尚未成功，同志仍需努力。离成为一款成熟的仿真器，Apollo还有很长时间要走。官方提供的场景比较少，大型地图屈指可数，文档支持也不够完善。封装得比较严实，不过改地图，放npc的自由设置空间还是有的。再过几年，还是有潜力成长成一个杰出的仿真器的。
仿真器展示：
AirSim
仿真器简介：由微软开发的仿真器，基于虚幻引擎。主要面向无人机仿真，也提供了驾驶仿真的接口。适用于驾驶决策仿真任务。输出的数据模态包括GPS，IMU，RGB图像，深度图，语义分割，红外相机，事件相机，点云（需要额外配置）。
安装
《LYUAV SERVICE 导航无人机(navigation drones)》
电话微信(Mobile/Wechat)： 19212129661
飞机(TG): @bwuavglt68
邮箱(Email): [email protected]
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